結論
コロンの前に \\ を付与してエスケープします。
例えば <div id="foo:bar"> を指定する場合には #foo\\:bar と指定します*1。
最大のハマりどころ
DevTools で Copy selector をした際に、上記の例の場合だと #foo\:bar という値でコピーされます。そう、エスケープの \ が一つしかありません。
パーセントエンコードをしたりダブルクォーテーションでくくったりしてしばらくハマりました……。
*1:ただし、指定する状況や言語によるとは思います
