結論

—env オプションを使う。

$ circleci build .circleci/config.yml --env FOO=BAR

やりがちなこと

シェルの環境変数で設定してしまう（私もこれでハマりました）。これでは CircleCI の中での環境変数としての設定にはなりません。

$ echo $FOO
BAR

頻繁に使うようならばエイリアスに登録してもいいかもしれません。環境変数が多くなってきた場合はエイリアスにしないとつらいです。