結論

表題のとおりです。

具体例

メニューの Cloud Edge -> Domains に行くと、次のような形式で固定のドメインが割り当てられています。YOUR_ID の箇所にはランダムな文字列が入ります。

YOUR_ID.ngrok-free.app

free版ですとこの ngrok-free.app というドメイン名は固定になります。かつ、サブドメインは一つしか持てず、サブドメインに任意の文字列を割り当てることはできません。

コマンド実行時には --domain オプションを用いてこのドメインを指定します。すると常にこのドメインで通信を行ってくれてとても便利です。

$ ngrok
（中略）

EXAMPLES:
  ngrok http 80                           # secure public URL for port 80 web server
  ngrok http --domain baz.ngrok.dev 8080  # port 8080 available at baz.ngrok.dev
  ngrok http foo.dev:80                   # tunnel to host:port instead of localhost
  ngrok http https://localhost            # expose a local https server
  ngrok tcp 22                            # tunnel arbitrary TCP traffic to port 22
  ngrok tls --domain=foo.com 443          # TLS traffic for foo.com to port 443
  ngrok start foo bar baz                 # start tunnels from the configuration file

（中略）