結論

たとえば以下のように書くと、「太文字」である foobar を待ちます。

set 命令にて bold_black という変数に「太文字にするよ」という内容を定義し、それを用いています。

expect -c '
  set bold_black "\033\[1m"
  expect "${bold_black}foobar"
'

詳細

エスケープ部分は大変に難読です*1。パーツに分けると読みやすいです。

\033 はエスケープ文字を定義するぞ、という宣言みたいなものです
\[ はエスケープの具体的な内容を記述する箇所を「くくる」ところです
- expect コマンドの仕様上 [ を \[ とエスケープしているので難読です
1 というのは「太文字」を表しています
- 後述の Stack Overflow などを見ると定義が分かります
m というのは「エスケープはここで終わるよ」ということを宣言しています