結論
シェルのユーザを postgres に変更し、psql コマンドで入れる。
具体的な方法
$ sudo su postgres （ここでユーザはpostgresに変更された） $ psql psql (12.0 (Ubuntu 12.0-2.pgdg18.04+1)、サーバ 11.5 (Ubuntu 11.5-3.pgdg18.04+1)) "help"でヘルプを表示します。 postgres=#
補足
/etc/postgresql/12/main（12の部分はバージョン番号が入る）配下の設定ファイルを変更する必要はありません- 一度ログインできればロールを作り放題になりますので、以後のログインにこまることはないかと思います
- 場合によっては、上述の設定ファイルを変更する必要があるかもしれません
