結論

-a オプション、または --batch-file オプションを使います。二つのオプションは等価なので、どちらを使っても構いません。

実例

以下のようなテキストファイルがあったとします。ファイル名は urls.txt とします。

https://www.youtube.com/watch?v=9ZqLpzlaiyo
https://www.youtube.com/watch?v=bHLy5gUTkeM
https://www.youtube.com/watch?v=1zs-1uFKO-s

この urls.txt を youtube-dl で用いるには以下のようにします。

$ youtube-dl -a urls.txt