結論

以下のようにしたら自分の環境ではインストールに成功しました。

1. グローバルに利用する Ruby を v2.7.3 に設定する

v2.7.3 を持っていない場合は $ rbenv install 2.7.3 で入れ、グローバルなバージョンとして v2.7.3 を指定します。

$ rbenv global 2.7.3

2. v3.2.1 をインストールする

v2.7.3 がグローバルな状態で v3.2.1 をインストールすると成功しました。

$ rbenv install 3.2.1
To follow progress, use 'tail -f /tmp/ruby-build.20230209145257.25800.log' or pass --verbose
Downloading ruby-3.2.1.tar.gz...
-> https://cache.ruby-lang.org/pub/ruby/3.2/ruby-3.2.1.tar.gz
Installing ruby-3.2.1...
Installed ruby-3.2.1 to /home/HOGE/.rbenv/versions/3.2.1

補足

$ RBENV_VERSION=2.7.3 rbenv install 3.2.1 のような形では同じエラーが出ました
- 「グローバルに」v2.7.3 を設定することでエラーが出なくなりました
v2.7.3 という特定のバージョン以外でも大丈夫と思われます
- OpenSSL の問題が解決すればいいのかなと
--with-openssl-dir などの ruby-build の configure オプションを指定するやり方*1でもだめでした
以下の環境ではそもそもこのエラーは出ませんでした
- arm64 / Ubuntu 22.04
- darwin / macOS