結論
1. 「Rerun」メニューから「Rerun Job with SSH」を選ぶ
再度ジョブが実行されます。時間がかかるジョブの場合は待ちます。
2. 実行ステップの最後に「Wait for SSH sessions」と現れるので、そこの詳細を見る
以下のように SSH するアドレスとポートが表示されています。
3. ログインする（鍵が必要な場合は指定する）
「2.」の SSH のコマンドを実行してログインします。表示されているメッセージにもあるように、GitHub などの鍵が必要になることがあります。
鍵が必要な場合は以下のように指定します。
$ ssh -p 12345 123.123.123.123 -i /path/to/yourkey
4. ログインが完了する
プロンプトが circleci@5b0288e73563:~$ などのようになっていればログイン完了です。
