結論
（Raspberry Pi が、というわけではなく）以下のようにパッケージをインストールします。
$ sudo apt install -y build-essential libbz2-dev libdb-dev libreadline-dev libffi-dev libgdbm-dev liblzma-dev libncursesw5-dev libsqlite3-dev libssl-dev zlib1g-dev uuid-dev tk-dev
参考
Python の公式ドキュメントが参考になります。
