Lita とは
結論
2021/07/25 時点では、以下のソースにあるように Ruby 3 で escape メソッドが削除されたため、Webサーバ の応答をしようとすると落ちます。
以下のようにコメントが書いてあります。
# The http_router gem still uses URI.escape which has been removed from Ruby 3.0.
したがって、対応するまでは Ruby 2 を使うほうがいいです*1。
補足
具体的に修正する場合には、以下の Issue に書いてあるような方法になるでしょう。
*1:Webサーバの機能を用いない場合には問題ない
