前提条件
Docker version 17.12.0 以降はインストールされているものとします。
結論
設定の Dev > Containers: Docker Path
を適切なものに書き換える。
考察
macOS だとこの現象が出ました。おそらく /usr/bin/docker
を見に行って見つからないためにこのエラーが出ているものと思われます*1。
$ which docker
を行って表示されたパスで明示的に docker
の場所を指定すれば OK です。
*1:WSL2 の Ubuntu だと "/usr/bin/docker" は存在していた