結論

どういうことかというと、以下のような場合です。

      - name: First step
        id: my_variables
        run: |
          echo "::set-output name=hoge::FOO #12345"
      - name: Second step
        run: |
          echo "${{ toJSON(steps.my_variables) }}"

このステップを含んだ Action を実行すると次のようなエラーになります。

... line 6: syntax error near unexpected token `}'

どうすればいいか

公式ドキュメントにもあるように、一度環境変数に格納するとよいです。先ほどの YAML を書き直してみます。

      - name: First step
        id: my_variables
        run: |
          echo "::set-output name=hoge::FOO #12345"
      - name: Second step
        env:
          STEPS_CONTEXT: ${{ toJson(steps.my_variables) }}
        run: |
          echo "${STEPS_CONTEXT}"