結論
公式ドキュメント の方法に従いましょう。
具体的手順（コマンドのみ）
公式ドキュメントからのコピペです。
1. インストール用のスクリプトをダウンロードする
$ curl -fsSL https://get.docker.com -o get-docker.sh
2. ダウンロードしたスクリプトを root ユーザで実行する
ドキュメントに Warning という記載があるように、一般的にはダウンロードしたスクリプトを実行することには注意を払う必要があります。
$ sudo sh get-docker.sh
3. インストール終了
しばらく待つとインストールが終了しています。docker -v を実行し、インストールされているかを確かめます。
$ docker -v Docker version 20.10.0, build 7287ab3
4. ダウンロードしたスクリプトを削除する
「1.」でダウンロードしたスクリプトは不要なので削除します。
$ rm get-docker.sh
