pdf2htmlEX
これです。
インストール方法
公式ドキュメントにはコンパイルする方法が書かれていますが、普通にパッケージで入ってしまいます。嬉しいですね。
$ sudo apt-get install pdf2htmlex
使い方
まずは公式ドキュメントの Quick Start を読みましょう。その後、Command Line Options を眺めていろいろ試してみるとよいでしょう。
補足
単純に画像化をしたいなら convert コマンド（ImageMagick）でよいでしょう。単純にテキスト化をしたいなら pdftotext でよいでしょう。
