結論
Gemfile と Gemfile.lock があれば Heroku へのデプロイは通ります*1。しかしただデプロイが通るだけです。
補足
Gemfile の中身
Gemfile の中身は空っぽで構いません。
Gemfile.lock の中身
Gemfile の中身は空っぽでよいです。Gemfile が空っぽのまま $ bundle install --path vendor/bundle を行った場合には以下のような Gemfile.lock ファイルになるかと思います。
GEM remote: https://rubygems.org/ specs: PLATFORMS ruby DEPENDENCIES BUNDLED WITH 1.16.1
これで問題ないです。
WARNING が出る
上記の内容でそのまま Push（デプロイ）すると何点かの項目で怒られます。
1. .bundle/ は .gitignore に入れろ
まあ当然なんですが、.bundle/ は .gitignore に書けということです。
2. Gemfile の中に Ruby のバージョンを明記しろ
Gemfile の中に、以下のように Ruby のバージョンを明記しろと怒られます。
（省略） ruby '2.5.0' （省略）
3. Procfile を作れ
明示的に Procfile を作れ、と怒られます。Heroku では web: を指定するとそれが自動的にウェブサーバの指定項目になります。
つまり
結局のところいつものファイル群のセットが必要になるわけです。しかし、小規模のアプリ*2ならば最低限の構成でもよいかなとも思います。WARNING も無視してもまあいいんじゃないでしょうか*3。
